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该技术可使托盘堆垛机和AGV提前判断异常情况 ，提前躲避货叉存取托盘时发滋变乱的风险 ，解除了风险产生后的问题处置功夫 ，提高产品智能性和不变性。
该技术通过在载货台配置3D相机 ，在载货台达到指定货位时采集要取出的托盘视觉信息 ，并天生点云图 ，而后与尺度托盘的点云图通过两步配准法 ，以此判断托盘地位是否正确 ，以及有无变形情况。
若不满足取货前提 ，堆垛机或AGV会执行纠偏法式 ，二次调整货叉地位 ，直到满足取货前提为止。
该技术已经获得多项有关专利、软件著述权等自主知识产权证书
托盘危险检测装置
托盘输送应急翻转折构
AGV数字孪生
堆垛机数字孪生
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